Büyük Köpek projesi (BigDog) tamamlandı

[riglous]

Yuzeyin kayganligini olcecek sensor yok henuz :D. Sonarla olacak is degil bu. Dikkat ettiyseniz alet yuzeyini duz tutmaya ugrasiyo daima. Sonar sensor kullansalardi, cevrede gorecegi yukseltiler vs. dengesini kaybetmesine neden olurdu. Tabi muhtemelen kombinasyon mevcut, yoksa beton bloklarin arasinda yurumesi zor olurdu.

Illaki image processing yapmak zorunda degil ayrica. Belli yonlere yoneltilmis dogrusal sensorlerle hareket ediyor (en son adimda basmasi gereken yeri kacirmasinin sebebi budur muhtemelen) ve muhtemelen dedigim gibi mesmic sensor var ki dengesini koruyor.

[Cuce]

default yürüme hareketi zaten, ayarlanmış bişi değil sanırım hanı su tarafa git dersen o tarafa doğru o hareketi tekrarlıyo gibi paso.

[riglous]

E tabii ki, gait denen bir kavram var. Yurume hareketinin bir noktadan tekrar ayni noktaya gelene kadar gecirdigi faz bilgilerini tutuyor. Bir tablo dusun, sol on ayak tekrar ayni noktaya gelene kadar 10 saniye geciyorsa, 2.5 saniye boyunca sol on ayagin actuator'i saat yonunde, bilmem neresi ters yonde donsun; sonraki 2.5 saniye boyunca su olsun bu olsun gibi bir dizi bilgi satiri gibi dusun. Actuator'larin bulunacagi konumu belirtiyo. Haliyle ayni dongu devam ediyor surekli. Denge bozuldugu noktada da interrupt olarak algilayip gereken aciya ayagini koyuyodur. Bloklarin arasinda yurumesi de tamamen interrupt'lardan olusan bir hareket. Hatta size simdiden eksigini soyliyim, ayaklari anlik olarak kontrol etmiyodur bu, sirali gidiyor. Yani sira on ayaktayken arka tarafa dusmeye baslarsa, yine on ayaklari duzeltip ondan sonra arka ayaklara geciyodur.

Dedigim gibi makalesini okumak lazim, yoksa boyle varsayimlarla konusmak bos.

[Cuce]

e neden bole bişi varki? madem dengesini koruyacak algı ve işlem cözümleme gücü var, mal mal tıkır tıkır yurıyceğine, an mantıklı ve verimli adımı atsın.

yoksa ona daha gelmedilermi?

[GEd]

kaynak said:

igDog is the size of a large dog or small mule, measuring 1 meter/40” long, 0.7 meters/ 28” tall and 75 kg/ 165 pounds weight. The robot is powered by a gasoline engine driving a hydraulic actuation system; its legs are articulated like an animal’s, and have elements that absorb shock and recycle energy from one step to the next just as animals and humans do. An on-board computer controls locomotion and handles a wide variety of sensors including joint position, joint force, ground contact, ground load, a laser gyroscope, a stereo vision system; as well as monitors for hydraulic pressure, oil temperature, engine temperature, rpm, battery charge, et. al.

So far, BigDog has trotted at 3.3 mph/ over 5 kph, climbed a 35 degree slope, and carried a 120 lb load. See this YouTube video, and Boston Dynamics’ page for their BigDog robot in order to get a better idea.

nette daha çok kaynağada ulaşabilirsiniz.

stereo vision sayesinde geniş açıda önünü görüyor , gyroscope sayesinde de yön tayin ediyor , diğer sensorleri bilemiyorum, özellikle düşmemesini sağlayanları.

Olayın adı eğer aratmak isterseniz datenfusion dur , yani bir çok sensörün stoastik olarak birleştirilerek bir nevi optimal sensörün elde edilmesidir, belirli durumlarda sensörden bilgiye göre belirli sensörler devreye girer.

Anlatılanlar kadar kolay değildir yapılması.

Birçok işlem tabi vardır ama kim bilir benim bu kadarlık kısmına aklım erdi :)

google ile daha fazla bilgiyede ulaşmak mümkün tahminimce.


Kaynakda şurası :

http://www.bostondynamics.com/content/sec.php?section=BigDog

bigdog

[riglous]

Gyroscope dusmesini engelliyo. MESMIC dedigim o zaten.

[riglous]

Cuce said:

e neden bole bişi varki? madem dengesini koruyacak algı ve işlem cözümleme gücü var, mal mal tıkır tıkır yurıyceğine, an mantıklı ve verimli adımı atsın.

yoksa ona daha gelmedilermi?

Zaten en mantikli ve verimli yolu bu. Biz de oyle yuruyoruz. Belli bir hareket sirasini takip ediyo yurumemiz. Bu turlu her siraya Gait deniyor iste. Donmek icin gait var, ileri gitmek icin gait var vs. Gerekli durumda yurume formasyonumuzu degistiriyoruz. En basit gostergesi, yolda yururken attigin adimlarin arasini olcersen birbirine esit cikar. Ama dur bi adimimi olceyim diye attigin adim ozel bir hareket olacagi icin gercegi yansitmama ihtimali oldukca yuksektir (cogu insanda, istatistiksel bilgi).

Ayrica naapmis adamlar ya, gasoline engine. Yuh diyorum. Muhtemelen budan 5 sene sonra robota bakip bi tarafimizla gulucez, cok sacma yapmislar. Daha doorusu yapmis olmak icin yapmis adamlar, neyse.. Isin ucunda o kadar para olunca. DARPA etrafa para sacmaya devam etsin bakalim...

[Ardeth]

nutella yerim said:

hayır demek istedigimi anlatamadım

o kadar guclu bi islemci tasımak zorunda degil topladıgı verileri bu verileri isleyebilecek ebatta bir pc ye yollayıp islenmisini alıp ona gore hareketlerini duzenleyebilir diyorum,kesif ucagi ornegi vermemin sebebi ikisinin de topladıgı verileri bi sekilde baska bi pc ye aktarabilmesi

o bahsettiğin radyo dalgaları ile alışverişi yaparken baya zaman kaybeder zaten. fast fourier transform denen güzel bir yöntem var sanmıyorum ki onu kullanmadan görüntü işleme yapsınlar

[Venator]

Discrete FFT kullanmadan IC üzerinden pratik image processing yapabilen arkadaş yoktur sanırım :)

Aslında IMU denilen gyro+3 ivmeölçer sensör gruplarıyla aletin dengesini ve de dönme/3-B hareketini ölçebilirsiniz. Ancak stereo görüntü işleme koymuş olmaları yüksek ihtimalle dönüşler gibi aletin şu andaki değil de bir sonraki adımının da önemli olduğu durumalrda işer yarar.

Bunu gözlerinizi kapatarak yürümeye benzetebilirsiniz. Dengede olup olmadığınızı, net olarak yere göre pozisyonunuzu bilebilirsiniz bu şekilde ama bir sonraki adımınızı kör biçimde atarsınız. Yanlış bir yere adımınız gelip sizi düşürebilir. Benzer şekilde denge duyunuz olmadan (gyro) sadece bakarak giderseniz ayağınızın altındaki buzu hissetmeyip çok geç olana kadar durumu farkedemeyebilirsiniz.

Herkesin dediği gibi çok kolay değil bu olay.

[aquila]

sonar olayi mesele degil lan yarasa bile yapiyo.

[Mr_Hand]

"bile" dediğin şeyin aynısını yapmak çok zor iş yalnız :D

[riglous]

Venator said:

Discrete FFT kullanmadan IC üzerinden pratik image processing yapabilen arkadaş yoktur sanırım :)

Aslında IMU denilen gyro+3 ivmeölçer sensör gruplarıyla aletin dengesini ve de dönme/3-B hareketini ölçebilirsiniz. Ancak stereo görüntü işleme koymuş olmaları yüksek ihtimalle dönüşler gibi aletin şu andaki değil de bir sonraki adımının da önemli olduğu durumalrda işer yarar.

Bunu gözlerinizi kapatarak yürümeye benzetebilirsiniz. Dengede olup olmadığınızı, net olarak yere göre pozisyonunuzu bilebilirsiniz bu şekilde ama bir sonraki adımınızı kör biçimde atarsınız. Yanlış bir yere adımınız gelip sizi düşürebilir. Benzer şekilde denge duyunuz olmadan (gyro) sadece bakarak giderseniz ayağınızın altındaki buzu hissetmeyip çok geç olana kadar durumu farkedemeyebilirsiniz.

Herkesin dediği gibi çok kolay değil bu olay.

Abarttin, adamlar sensoru uretmediler, satin aldilar. Nasi calistigini da soyliyim hemen, ilk basta belli bir miktar enerji alip icinde tuttugu civayi isitiyo, daha sonra + seklinde bir duzlemde isinan civanin konumuna gore egimin hangi tarafta oldugunu algiliyo. Cep telefonlarin da vardi bu, 3 yil once koymuslardi hatta. iPhone'da falan da vardir muhtemelen. Ugulamasi o kadar da zor degil.

[GEd]

gyro mu bu anlattıgın civali falan olan?

eğimi bulan?

[Venator]

E ben satın almadılar yaptılar hepsini demedim ki, IMU paketleri gayet de satılır hehe :) Zor olanın iki tarafı da birleştirerek dengeyi sağlaması kısmı.

MEMS gyroları nasıl çalışıyorlar biliyorum merak etme, MEMSIC ise cıva ile çalışmaz. Senin dediğin daha farklı ve daha genel bir teknik.

IPhone'da tahmini 2D bir ivmeölçer sistemi var, gyroya ihtiyac duymuyor bile olabilir. Sadece dönüp dönmediği (üzerinde bulunduğu axis) önemli çünkü ama kaç derece döndüğü değil.

[riglous]

Ya civaymis degilmis, mantik bu iste. Beni otesi ilgilendirmez. Ben alir, kurar kullanirim. Bana egimi verir mi? Verir. Bu aldigim veriye gore ne yapilacagina karar verebilir miyim? Veririm. Nesi zor bunun?

[aquila]

accelerometer iphoneda var.

Venator diyosa dogrudur.

[Ardeth]

venator diyosa doğrudur

[Cuce]

arderth venatora doğru diyosa, bence yeterince doğrudur.

[aquila]

ben diyosam degildir yani.

[Cuce]

ya şimdi şöleki,... öle.

[Venator]

riglous said:

Ya civaymis degilmis, mantik bu iste. Beni otesi ilgilendirmez. Ben alir, kurar kullanirim. Bana egimi verir mi? Verir. Bu aldigim veriye gore ne yapilacagina karar verebilir miyim? Veririm. Nesi zor bunun?

Zor olan gyroyu kullanmak değil ki, zor olan gerçek zamanlı birden çok sensör datasına bağlı olarak hızlı çalışan bişr kontrol sistemi üretmek ve bunu pratiğe dökmek.

Ayrıca, Ardeth diyorsa o daha haklıdır diyorum ve şükrücüm sen de haklısın; hadi sarılıp barışın :P

[roket adam]

Venator said:

IPhone'da tahmini 2D bir ivmeölçer sistemi var, gyroya ihtiyac duymuyor bile olabilir. Sadece dönüp dönmediği (üzerinde bulunduğu axis) önemli çünkü ama kaç derece döndüğü değil.

muhtemelen 2d değil. 3d olduğunu sanıyorum zira labyrinth gibi oyunlar 2d acc. ile çalışacak oyunlar değiller.

[Venator]

iPhone kendine dik olan eksendeki hareketi anlıyor mu? Yani yere paralel tuttuğum bir iPhone'u önce kaldırsam sonra indirsem yine paralel şekilde bunu anlayacak mı?

hmm, bunu denemem lazım :)

[aquila]

iphone her turlu hareketi anlar.

[riglous]

Anliyor.
Ayrica arkadasim, robot yapiyorsun, bi zahmet birlestir onlarida. Hakkaten zor bir is degil o kismi.

Bundan 5 10 sene oncesi olsa, elimizin altinda imkan olmasa, gormesek ve bilmesek Japonlar yapmis der geceriz belki. Ama artik bu tur seyler hayal degil. Zira ilgilenen insanlar icin hic degil. Belki senin ihtisasin degil, onun icin zor diyorsundur; ancak inan bana, o isin kolay kisimlarindan birisi.